自主機器人人工路標視覺導航系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、移動機器人導航技術是智能機器人領域的一個重要研究方向，也是智能機器人的一項關鍵技術，多年來國際國內(nèi)都有大量的科技工作者致力于這方面的研究開發(fā)工作，并已經(jīng)在某些特定的工業(yè)領域得到了實際的應用。具有自主的全局定位能力是自主式移動機器人導航系統(tǒng)的一項重要功能。為了實現(xiàn)這個目的，國內(nèi)外均在不斷的研究發(fā)展各種定位傳感器系統(tǒng)。本文介紹了一種基于視覺的全方位定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)由可視人工路標、視覺傳感器、圖像采集與數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)等部分組成。采用此系統(tǒng)可以實

2、現(xiàn)在室內(nèi)環(huán)境的機器人全局定位和導航任務。 本系統(tǒng)利用了一種簡單直觀的路標模式，該路標模式具有易檢測、易識別、利于定位、制作方便等特點。利用該路標模式自主機器人可以在較大范圍內(nèi)進行準確檢測、定位與導航。本文中利用了線性攝像機成像的原理，首先對攝像機進行了標定，然后利用線性攝像機成像模型和路標特點來進行機器人的自主定位。本文闡述了利用多個路標、單個路標的定位方法，同時為了提高單個路標的定位精度，在圖象分割階段文章中采用了亞象素的邊緣