纜索表面檢測機器人的系統(tǒng)設計和仿真研究.pdf

1、爬桿(管)類機器人用于代替人類完成各種危險的工作而成為當今機器人領域的研究熱點之一。纜索表面檢測機器人是一種針對斜拉橋纜索表面缺陷檢測的爬桿(管)類機器人，與人工作業(yè)方式相比，作業(yè)成本低且安全，具有廣闊市場應用前景，因此，纜索表面檢測機器人的研究開發(fā)具有重要的意義。
　　 論文通過分析研究和總結攀爬類機器人產(chǎn)生的背景以及國內外研究的現(xiàn)狀，提出了一種輕型電驅動斜拉橋纜索表面檢測機器人的總體方案，設計和構建了纜索表面檢測機器人總體系

2、統(tǒng)。通過對爬升模型的動力學分析，根據(jù)驅動附著條件，給出了驅動力參數(shù)，在此基礎上，對纜索表面檢測機器人的本體結構的各個部件以及電機和齒輪進行設計和選型，并介紹了運動控制模塊、檢測模塊的總體設計，提出了硬件組成框圖。
　　 論文應用三維建模軟件中SolidWorks創(chuàng)建了纜索表面檢測機器人分析模型，并應用ADAMS分析軟件對機器人的虛擬樣機進行了仿真研究，得出運動特性曲線。
　　 論文通過纜索表面檢測機器人的虛擬樣機運動學動