可變自由度廣義連桿機構(gòu)的分析與綜合.pdf

1、本課題提出一種典型的可變自由度廣義連桿機構(gòu)，并對其進行了綜合研究，機構(gòu)可自適應物體的特征，包括物體的形狀、尺寸和重量，避免了傳統(tǒng)可調(diào)機構(gòu)實現(xiàn)多任務切換時的“外部調(diào)節(jié)”，也可應用于物體的分送和分選，把具有不同特征的物體送到不同的位置，一方面進行分送，另一方面完成不同的運送任務，具有更高柔性、可靠性和自動化程度?！　≡谶@類基于自適應與多任務的可變自由度機構(gòu)的綜合方面，本文對其進行了函數(shù)再現(xiàn)綜合，使此可變自由度廣義連桿機構(gòu)輸入桿與輸出桿對應

2、轉(zhuǎn)角滿足一定的函數(shù)關系，建立其綜合數(shù)學模型并用數(shù)學工具Mathematica進行求解，求得滿足運動要求的機構(gòu)各桿長及初始角度并用AutodeskInventor對機構(gòu)進行了建模、仿真及檢驗，證實機構(gòu)確實滿足預定要求。本文還對此可變自由度廣義連桿機構(gòu)進行了被運送物體的圓心軌跡再現(xiàn)綜合，建立了輸入桿轉(zhuǎn)角與被運送物體圓心位置滿足對應關系的數(shù)學模型，同樣的，進行了求解、仿真及驗算。　　最后，由于這類基于自適應與多任務的可變自由度廣義連桿機構(gòu)要

3、求狀態(tài)維持器、物體特征約束器和物體特征作用使機構(gòu)改變和保持相對結(jié)構(gòu)狀態(tài)，需要用兩個扭轉(zhuǎn)彈簧來維持運動所必需的力矩。此外，扭轉(zhuǎn)彈簧需要滿足一定的剛度范圍，才能實現(xiàn)變自由度機構(gòu)的預定運動要求。所以在綜合中不僅要考慮運動綜合，還要考慮支持物體載荷和幾何條件的綜合。本文利用靜力學原理，取不同的分離體作為分析對象，分析了機構(gòu)自由狀態(tài)及自適應狀態(tài)，得到了滿足運動要求的兩個扭力彈簧的剛度表達式，剛度表達式含機構(gòu)尺寸、各位置的角度參數(shù)，物體的重力以及輸