面向IDGPS機器人集群通信鏈路故障檢測與恢復.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩66頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、移動機器人在軍事和民用上都具有廣泛的應用價值，也因此成為國內外很多機構和組織的熱點研究項目，機器人精確定位在移動機器人研究中占據重要的地位。逆向差分GPS技術(Inverse Difference GPS，簡稱IDGPS)在信息傳輸上與差分GPS技術是個相反的過程，是個聚合的過程。移動站通過數(shù)據鏈路將GPS定位信息發(fā)送到基準站，基準站進行差分運算，有效消除共同誤差，得到移動站的精確位置。本文側重于研究用作IDGPS數(shù)據鏈路的移動機器人網

2、絡性能變化，通信故障檢測以及通信故障恢復。 論文首先回顧目前差分GPS技術中常用的通信方式，結合移動機器人特點給出了IDGPS移動機器人監(jiān)控系統(tǒng)總體構成，采用移動機器人網絡作為IDGPS數(shù)據鏈路。第三章采用Ad Hoc網絡組建移動機器人網絡，NS-2仿真實驗測試了該數(shù)據鏈路在外界環(huán)境變化時數(shù)據鏈路性能變化。針對IDGPS數(shù)據鏈路可能出現(xiàn)的通信故障，第四章研究了數(shù)據鏈路通信故障檢測，基于定向網絡輪詢的控制信息傳遞結合計時器原理實現(xiàn)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論