基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的番茄識(shí)別與定位技術(shù)研究.pdf

1、本研究的目的是基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)對(duì)自然光下番茄的識(shí)別和定位技術(shù)進(jìn)行研究，為實(shí)現(xiàn)未來(lái)農(nóng)業(yè)機(jī)器人采摘番茄做好前期視覺(jué)準(zhǔn)備工作。 本研究的內(nèi)容分為以下兩部分： 1.識(shí)別。 識(shí)別的目的是把番茄從背景中識(shí)別出來(lái)，為定位做準(zhǔn)備。根據(jù)對(duì)自然光下采集到的番茄圖像的分析，本研究提出了兩種識(shí)別番茄的方法。第一種方法是根據(jù)顏色特征，采用自動(dòng)閾值設(shè)定的方法識(shí)別成熟紅色番茄。第二種方法是根據(jù)圖像上由番茄邊緣、枝葉邊緣以及葉片上的葉脈形成的區(qū)域

2、特征分割圖像，達(dá)到識(shí)別番茄的目的。兩種識(shí)別方法都達(dá)到了預(yù)期的效果，第一種方法可以識(shí)別圖像上成熟的紅色番茄，第二種方法可以識(shí)別所有的番茄，包括綠色和紅色的番茄，雖然識(shí)別精度略低于第一種方法，但是也能完全滿足下一步定位的需要。 2.定位 定位的目的是確定番茄的空間三維坐標(biāo)。只要確定了番茄的空間坐標(biāo)，機(jī)器人就可以根據(jù)坐標(biāo)，利用機(jī)械手或者采摘裝置進(jìn)行采摘工作。定位采用雙目立體視覺(jué)技術(shù)。雙目立體視覺(jué)技術(shù)在本研究中使用時(shí)的難點(diǎn)在于特