RoboCup小型組機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本文以RoboCup小型組機(jī)器人足球比賽為研究平臺(tái)，設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)USB2.0接口的全雙工無(wú)線通信系統(tǒng)，同時(shí)從軟硬件方面詳細(xì)描述了機(jī)器人小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試。主要研究工作如下： ⑴介紹了機(jī)器人足球的概況。對(duì)國(guó)外近年來(lái)Robocup小型組比賽水平、現(xiàn)狀及技術(shù)要求進(jìn)行了分析。 ⑵詳細(xì)地闡述了Robocup小型組機(jī)器人無(wú)線通信系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，利用兩個(gè)半雙工無(wú)線收發(fā)模塊實(shí)現(xiàn)全雙工通信，并采用USB2.0接口進(jìn)行高速實(shí)時(shí)的

2、數(shù)據(jù)傳輸，同時(shí)制定無(wú)線通信系統(tǒng)傳輸協(xié)議等。 ⑶闡述了足球機(jī)器人平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)。足球機(jī)器人底層系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)、帶球、擊球、挑球、無(wú)線通信、紅外檢測(cè)等。考慮足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)性能需求，采用DSP+FPGA的方式來(lái)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。 ⑷詳細(xì)描述了足球機(jī)器人平臺(tái)相關(guān)軟件設(shè)計(jì)。對(duì)DSP及FPGA的編程作了簡(jiǎn)要的概述。介紹了軟件控制的總體結(jié)構(gòu)和功能模塊，詳細(xì)說(shuō)明了各個(gè)模塊程序編寫，包括DSP初始化程序、主控制程序、FPGA頂層