多傳感器信息融合移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和避障控制研究.pdf

1、機(jī)器人是未來發(fā)展的趨勢(shì)，移動(dòng)機(jī)器人更是機(jī)器人這一大領(lǐng)域的一個(gè)重要的分支，本文主要從設(shè)計(jì)一種輪式移動(dòng)機(jī)器人入手，采用ARM9開發(fā)板作為主控制器，對(duì)其運(yùn)動(dòng)控制和自主避障做了研究。
　　本文首先闡述了本課題的研究背景和意義，然后移動(dòng)機(jī)器人在國內(nèi)外的的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹和其未來發(fā)展的趨勢(shì)做了初步設(shè)想，同時(shí)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)簡(jiǎn)單的進(jìn)行了介紹，并對(duì)本文主要研究的內(nèi)容做了詳細(xì)的介紹。
　　本文主要從輪式移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)體系和系統(tǒng)控

2、制體系入手，通過對(duì)ARM9的TE2440-開發(fā)板進(jìn)行開發(fā)，選用直流有刷伺服電機(jī)，HIP4081芯片開發(fā)的驅(qū)動(dòng)電路，以及相應(yīng)的傳感器感知模塊。
　　設(shè)計(jì)了一種運(yùn)動(dòng)控制方式，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)控制功能。較以傳統(tǒng)的輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方式，本方案有運(yùn)動(dòng)控制反應(yīng)靈敏，成本低，可實(shí)現(xiàn)較多種情況的要求和方便二次開發(fā)等優(yōu)勢(shì)。
　　針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的自主避障問題，設(shè)計(jì)了一種基于模糊控制的多傳感器融合的智能自主避障算法，.然后