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文檔簡介
1、機器人是未來發(fā)展的趨勢，移動機器人更是機器人這一大領(lǐng)域的一個重要的分支，本文主要從設(shè)計一種輪式移動機器人入手，采用ARM9開發(fā)板作為主控制器，對其運動控制和自主避障做了研究。
本文首先闡述了本課題的研究背景和意義，然后移動機器人在國內(nèi)外的的研究現(xiàn)狀進行了介紹和其未來發(fā)展的趨勢做了初步設(shè)想，同時對移動機器人的關(guān)鍵技術(shù)簡單的進行了介紹，并對本文主要研究的內(nèi)容做了詳細(xì)的介紹。
本文主要從輪式移動機器人的機械設(shè)計體系和系統(tǒng)控
2、制體系入手，通過對ARM9的TE2440-開發(fā)板進行開發(fā)，選用直流有刷伺服電機，HIP4081芯片開發(fā)的驅(qū)動電路，以及相應(yīng)的傳感器感知模塊。
設(shè)計了一種運動控制方式，實現(xiàn)了機器人的前進、后退、轉(zhuǎn)向等運動控制功能。較以傳統(tǒng)的輪式機器人的運動控制方式，本方案有運動控制反應(yīng)靈敏，成本低，可實現(xiàn)較多種情況的要求和方便二次開發(fā)等優(yōu)勢。
針對移動機器人的自主避障問題，設(shè)計了一種基于模糊控制的多傳感器融合的智能自主避障算法，.然后
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