基于CCD和聲納傳感器信息融合的移動機器人避障研究.pdf

1、摘要碩士論文摘要多傳感器信息融合技術是一門新興的實踐應用技術，具有廣泛的應用領域。它為各領域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究價值以及應用潛力。本文以AS很移動機器人為平臺，從多傳感器信息融合的角度出發(fā)，重點研究了該方法在移動機器人避障中的應用。主要研究內容如下:1.對信息融合技術進行了系統(tǒng)的研究，分析了多傳感器信息融合技術在機器人領域中的應用。2.應用實驗的方法，對超聲波傳感器的性能進行了測試并對超聲波傳感器產生誤

2、差的原因進行了分析。3.根據物體的成像原理，提出了一種基于梯形區(qū)域的自底向上的障礙物邊緣坐標提取的方法，該方法可以有效地排除干擾信息的影響，實現(xiàn)障礙物邊緣信息提取的功能。4.建立了移動機器人的物理模型，研究了采用CCD攝像機和超聲波傳感器構成的移動機器人多傳感器避障系統(tǒng)針對移動機器人的運行環(huán)境，重點研究了移動機器人的避障策略。5.將基于下5模型的模糊神經網絡信息融合方法應用到移動機器人的避障中最后，通過仿真實驗驗證了所提方法的可行性和有

3、效性.關鍵詞:移動機器人，避障，多傳感器信息融合，基于TS模型的模糊神經網絡聲明本學位論文是我在導師的指導下取得的研究成果，盡我所知，在本學位論文中，除了加以標注和致謝的部分外，不包含其他人已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得任何教育機構的學位或學歷而使用過的材料。與我一同工作的同事對本學位論文做出的貢獻均已在論文中作了明確的說明。研究生簽名:郊叫歇祠年沖‘舊學位論文使用授權聲明南京理工大學有權保存本學位論文的電子和紙質文檔，可