混合驅動機器的跟蹤控制和原理性實驗研究.pdf

1、混合驅動機器的基本思想是采用常規(guī)電機為系統(tǒng)提供主要動力,伺服電機起運動調(diào)節(jié)作用,兩種類型的輸入運動通過一個多自由度機構合成后產(chǎn)生所需要的輸出運動.因為伺服電機具有良好的可控性,所以可以使用伺服電機與常規(guī)電機配合驅動機器運動,通過編程控制伺服電機運動規(guī)律,達到柔性輸出的目的,以適應不同的加工工藝和多種產(chǎn)品的需要.其兼容了由定轉速電機驅動的傳統(tǒng)機構高效率、高承載力及伺服驅動機構柔性可調(diào)的優(yōu)點,彌補了傳統(tǒng)機械缺乏柔性的缺點,比較理想地解決了柔

2、性化與保持高速、高效、高承載力這一對矛盾,為現(xiàn)代機械設計提出了一個新思路. 鑒于混合驅動機器的理論研究的重要性和有待于盡快轉化成實際產(chǎn)品,在沖壓工業(yè)上發(fā)揮其顯著功效.將理論與實踐相結合,驗證其可靠性和先進性. 本文著重進行以混合驅動壓力機為潛在應用背景的實驗研究,主要有:以混合驅動機器的理論研究為依據(jù),進行尺度參數(shù)的優(yōu)化,確定實驗機構的尺度參數(shù),進行運動學和動力學仿真；對混合驅動壓力機進行了準靜態(tài)動力分析,給出了混合驅動

3、壓力機的動力和功率分配模型,并對拉深工藝阻力與伺服電機的功率分配的關系進行了研究；采用變結構控制策略,對混合驅動實驗機構進行全閉環(huán)運動控制,實現(xiàn)對混合驅動壓力機穩(wěn)定的軌跡跟蹤控制和仿真研究；提出基于逆運動學理論作為誤差校正模型的混合驅動壓力機運動控制方法,并進行實時在線誤差補償?shù)倪\動控制方法研究,開發(fā)了混合驅動壓力機運動控制實時在線誤差補償?shù)倪\動控制軟件,為提高運動輸出的主動跟隨運動精度,提供了理論保證；進行了混合驅動壓力機實時在線誤差