起重機(jī)吊重防搖控制研究及控制卡的設(shè)計(jì).pdf

1、本文針對橋式起重機(jī)建立了起重機(jī)吊重系統(tǒng)動力學(xué)方程，并在線性簡化的基礎(chǔ)上得到了吊重二自由度擺角模型。根據(jù)對該模型的分析可以知道，吊重的起升繩長和大、小車運(yùn)行的加(減)速度是影響吊重?cái)[角的主要因素。由于小車吊重系統(tǒng)本身的不穩(wěn)定性，通過引入狀態(tài)反饋增益調(diào)節(jié)器，構(gòu)成了閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)在小車指定參考位置、指定調(diào)節(jié)時間以及誤差內(nèi)吊重的擺角衰減為零，達(dá)到吊重防搖、起重機(jī)快速對位的目的。 由于受條件限制，本文針對起重機(jī)吊重系統(tǒng)實(shí)物模型，設(shè)計(jì)

2、了實(shí)驗(yàn)室研究防搖控制系統(tǒng)的方案，并在此基礎(chǔ)上，重點(diǎn)完成了控制系統(tǒng)中的核心部分--控制卡的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)?？刂瓶ㄒ訲I公司的TMS320F2812 DSP為核心控制芯片，包括PCI總線接口電路、編碼器信號采集電路、D/A輸出電路、開關(guān)量信號輸入輸出電路以及DSP最小系統(tǒng)電路的硬件設(shè)計(jì)。控制卡的驅(qū)動程序是基于Windows平臺的，使用WinDriver進(jìn)行驅(qū)動程序的開發(fā)，并詳細(xì)介紹了驅(qū)動程序的開發(fā)流程。采用這種方法可以大大的縮短開發(fā)周期，提高工