2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩86頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作工程機(jī)器人是指由操作者通過計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)操縱的在人類難以接近環(huán)境下作業(yè)的工程機(jī)械。研究開發(fā)廣域網(wǎng)環(huán)境下的遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)可以大大提升遙操作系統(tǒng)的工作范圍,具有廣闊的應(yīng)用前景。但由于該系統(tǒng)存在較大的網(wǎng)絡(luò)通訊時(shí)延,使遙操作系統(tǒng)的操作性能降低甚至不穩(wěn)定。為此,本文借助于廣域網(wǎng)模擬器對(duì)廣域網(wǎng)環(huán)境下的遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)的操作性能和穩(wěn)定性進(jìn)行了研究。
   首先,對(duì)遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)的軟件實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行了研究,包括通信協(xié)議

2、的選擇、軟件模型的選擇、套接字編程技術(shù)和多線程編程技術(shù)等,為遙操作工程機(jī)器人的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)打下了基礎(chǔ)。
   其次,根據(jù)廣域網(wǎng)環(huán)境下遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn),對(duì)遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。確定了系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)、各子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和軟件的功能,在實(shí)驗(yàn)室局域網(wǎng)環(huán)境下搭建了模擬廣域網(wǎng)環(huán)境。
   最后,為減少廣域網(wǎng)環(huán)境下較大網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對(duì)遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)的影響,提出了基于參數(shù)模型的廣義預(yù)測(cè)控制方法和基于非參數(shù)模

3、型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法以及模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法,并對(duì)其控制特性進(jìn)行了研究。
   研究結(jié)果表明,基于參數(shù)模型的廣義預(yù)測(cè)控制方法,在本地?zé)o時(shí)延情況下表現(xiàn)出了良好的控制效果,但在加入網(wǎng)絡(luò)時(shí)延后,由于受辨識(shí)模型精度,系統(tǒng)和環(huán)境干擾等因素的影響,造成系統(tǒng)不可控。將該方法應(yīng)用于遙操作工程機(jī)器人這種非線性時(shí)變大時(shí)延且模型未知的系統(tǒng)有待進(jìn)一步的研究。而基于非參數(shù)模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法,由于其不需要系統(tǒng)的參數(shù)模型,表現(xiàn)出了較

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論