機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)遙操作及基于事件的控制方法研究.pdf

1、本文就機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)及基于事件的控制方法進(jìn)行了研究?；诰W(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)不僅具有傳統(tǒng)上遙操作系統(tǒng)存在的問(wèn)題，如時(shí)延問(wèn)題、人機(jī)交互、局部自主等，而且增加了新的困難。Internet網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)由于其特殊的信號(hào)傳輸方式和機(jī)制，信號(hào)在傳輸過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)時(shí)延、丟包、亂序和同步等問(wèn)題，而且這種時(shí)延是隨機(jī)時(shí)變的，甚至是不確定的，這就使得網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)的控制更具有復(fù)雜性和難度。 首先，本文詳細(xì)分析了基于Internet網(wǎng)絡(luò)的遙操作系統(tǒng)中

2、存在的主要問(wèn)題并介紹了相關(guān)的遙操作技術(shù)，如監(jiān)督控制、預(yù)測(cè)顯示、無(wú)源性理論以及基于事件的控制方法等。從網(wǎng)絡(luò)對(duì)控制系統(tǒng)的影響來(lái)看，丟包和亂序等問(wèn)題都可以轉(zhuǎn)化為時(shí)延問(wèn)題，所以研究隨機(jī)時(shí)延對(duì)系統(tǒng)的影響是網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性分析和設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。 其次，介紹了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)中涉及到的軟、硬件，特別是多功能移動(dòng)機(jī)器人Pioneer 3-DX。包括機(jī)器人研究軟件，如ARIA API，使得機(jī)器人在GUI庫(kù)，機(jī)器人路徑規(guī)劃等方面的功能迅速擴(kuò)大；還有硬件，如