衛(wèi)生陶瓷施釉機器人系統(tǒng)的控制技術(shù)研究.pdf

1、施釉是衛(wèi)生陶瓷生產(chǎn)過程中的一個重要工序,它利用壓縮空氣將釉漿霧化噴涂于坯體表面。長期以來,我國施釉工序主要靠手工完成,其作業(yè)環(huán)境惡劣,勞動強度大,質(zhì)量差,生產(chǎn)效率低。隨著人們物質(zhì)文化生活需求的日益增長,對衛(wèi)生陶瓷生產(chǎn)提出了更高要求。用機器人代替人工施釉已成為衛(wèi)生陶瓷生產(chǎn)的發(fā)展方向。
　　 以衛(wèi)生陶瓷施釉專用機器人為研究背景,針對衛(wèi)生陶瓷生產(chǎn)的高濕、高溫、多塵的惡劣作業(yè)環(huán)境,構(gòu)建了基于PLC的機器人控制系統(tǒng),對其硬件組態(tài)、軟件實現(xiàn)

2、及伺服參數(shù)優(yōu)化等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行研究,實現(xiàn)了對施釉機器人的控制。
　　 在施釉機器人機構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計的基礎(chǔ)上,對機構(gòu)運動學(xué)進(jìn)行解析,針對五自由度關(guān)節(jié)機器人末端存在派生自由度的問題,運用一種少自由度關(guān)節(jié)機器人分步求逆的方法,得出了機器人運動學(xué)正解、逆解,為施釉機器人示教軌跡運動控制提供數(shù)學(xué)工具;搭建了以PLCCPU、多軸運控模塊、工業(yè)觸摸屏為核心,以交流伺服電機為驅(qū)動元件的機器人控制系統(tǒng)硬件組成,使得其性能穩(wěn)定可靠,控制靈活方便,抗干擾能

3、力強;結(jié)合PLC梯形圖和運動控制SFC兩種編程模式,基于模塊化思想,著重研究了示教軌跡數(shù)據(jù)的更新、存儲、共享和傳輸,以及兩個CPU對噴釉過程的多軸同步控制等軟件實現(xiàn)關(guān)鍵技術(shù),完成了機器人控制軟件開發(fā);建立了具有位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)三環(huán)的單關(guān)節(jié)位置伺服控制仿真模型,采用LabVIEW和MATLAB混合編程,對單關(guān)節(jié)伺服控制進(jìn)行仿真計算,得出系統(tǒng)伺服參數(shù)諸如位置控制增益、速度控制增益、速度積分補償、速度微分補償以及前饋增益的取值范圍,并總