FFS500-2柔性制造系統(tǒng)中換刀機(jī)器人伺服系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文是結(jié)合國防預(yù)研項(xiàng)目"FFS500-2柔性制造控制系統(tǒng)中換刀機(jī)器人伺服系統(tǒng)改造"而進(jìn)行工作的.論文在對(duì)FFS500-2換刀機(jī)器人進(jìn)行調(diào)研分析以后,提出了一個(gè)國產(chǎn)化的改 造設(shè)計(jì)方案.將原來的直流模擬伺服系統(tǒng)改為由交流永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)、PAC伺服單元、 軸位置控制板和工業(yè)控制計(jì)算機(jī),組成的交流數(shù)字伺服系統(tǒng).論文在論述了系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)后,研究了換刀機(jī)器人各關(guān)節(jié)的伺服控制動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖,通過電流環(huán)和速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)和簡化,得到了位置環(huán)的控制模型

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