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1、河北工業(yè)大學碩士學位論文擬人機器人頭部視覺聽覺跟蹤關(guān)鍵技術(shù)研究姓名：龍東申請學位級別：碩士專業(yè)：機械制造及其自動化指導教師：孫立新20071101擬人機器人頭部視覺聽覺跟蹤關(guān)鍵技術(shù)研究iiTRACKINGKEYTECHNOLOGYRESEARCHOFVIDEOAUDIOFUSIONBASEDONTHEHEADOFROBOTABSTRACTSoundimageinfmationashumanperceptionisnotonlythema
2、inwaytotheenvironmentbutalsothekeytechnologyofvideoaudionavigationbasedonhumanoidrobot.Indertoimprovethenavigationcapacityofrobotitisanimptantpartofresearchusingaudiovideotechnology.Thedevelopmentofrobotvideoaudiowillnot
3、onlygreatlypromotethedevelopmentofintelligentsystemalsobroadenthescopeofthestudyapplicationareasofintelligentmachines.Thetargettrackingisafoundationalneedofhumanrobotsothemainwkofthispaperisnamelytargettrackingbasedonaud
4、iovideofusion.Videotrackingismematurethanaudiotrackingwhichisstillintheresearchstagesothataudioisemphasesofthispaper.Therefethetestflatismainlybasedonaudio.Atfirstindertosolvethisnoisyenvironmentalbackgroundfthelimitatio
5、nsofthispaperthispaperputfwardanewapproachofdenoisingthatistheseconddecompositionwaveletglobalthreshold.Wavelettransfmisthebasictheyofthisapproachthethresholdmethodofdenoisingisused.Thisapproachdiffersfromconventionalmet
6、hodsinthatitdecomposeshighfrequencyparttwice.Testresultsshowthatthisalgithmimprovedsignaltonoiseratiowipedoffthemostnoisewiththeintacteffectiveenergy.Therefetheinterferenceproblemofvoicesignalisabsolutelysolved.Atthesame
7、timethispartbuiltupagoodfoundationfpitchdetecting.Therearemanymethodsthattrackspitchdetectingofspeechsignalhoweverthesemethodsproposedhavenotonlyadvantagesbutalsodisadvantages.Soanewalgithmisgiveninthispaperthatisthefusi
8、onautocrelationfunctionaveragemagnitudedifferencefunction.Ingeneralthismethodisapplicabletothenoisyenvironmentofrealtimeprocessing.Thisstephasplayedakeyroleinspeechseparationmultitargettrackingtestresultsshowedthatthisme
9、thodbehavesrobustlyverymuchsimultaneouslypitchdetectingisveryrapid.Wealsocangetaconclusionthatpeaksaremeobviousthejudgeofsurdsonantismeaccurate.FinallyImptanceParticleFilterisusedastargettrackingalgithminaudiovideofusion
10、.Inthisalgithmaudiovisualinfmationareinasymmetricmannersothattheycancompensatefeachothertoabetterextent.Thisalgithmismerobustthantrackingalgithmbasedonlyonvisualaudioinfmationitisalsorobusttolightchangebackgroundchangeoc
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