基于Internet的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)跟蹤和控制系統(tǒng).pdf

1、受目前現(xiàn)有技術(shù)條件的限制，移動(dòng)機(jī)器人不可能自主地完成所有的任務(wù)，因此需要與人類智能相結(jié)合，通過人觀測(cè)工作現(xiàn)場(chǎng)的信息，得出工作策略，最后傳遞給機(jī)器人執(zhí)行，這種采用宏觀人工監(jiān)控和局部自主相結(jié)合的機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控技術(shù)在危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)、深?？碧胶涂臻g探索等領(lǐng)域具有不可替代的作用。高速寬帶網(wǎng)的迅速發(fā)展和普及為機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控提供了廉價(jià)而便捷的通訊手段?；贗nternet實(shí)現(xiàn)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)跟蹤和監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)一步拓展了其應(yīng)用范圍，在遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程教學(xué)

2、、設(shè)備監(jiān)控與維護(hù)和地下采礦等方面顯示了其優(yōu)越性。
　　 本文采用了基于Java(面向網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序開發(fā)的編程語(yǔ)言)的J2EE(Java2企業(yè)版)組件技術(shù)的最新網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用解決方案，對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用進(jìn)行了開發(fā)。詳細(xì)討論了Web服務(wù)器中的Struts應(yīng)用，應(yīng)用服務(wù)器中的EJB應(yīng)用，服務(wù)器與數(shù)據(jù)庫(kù)之間的數(shù)據(jù)一致性和JNI在機(jī)器人本地監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。
　　 系統(tǒng)采用基于J2EE的三層體系結(jié)構(gòu)的方式使得系統(tǒng)具有很強(qiáng)的伸縮性、通

3、用性、兼容性和可操作性，每一層能夠?qū)Ｗ⒂谔囟ǖ慕巧凸δ?。Web服務(wù)技術(shù)使得系統(tǒng)具有了跨語(yǔ)言平臺(tái)和擴(kuò)展性。在移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)中結(jié)合J2EE和Web服務(wù)技術(shù)，不僅綜合了兩項(xiàng)技術(shù)的優(yōu)勢(shì)，提高了平臺(tái)的可升級(jí)和可移植的性能，而且可以將更多的精力集中在功能的設(shè)計(jì)上。
　　 移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)是一個(gè)分布式應(yīng)用系統(tǒng)，主要由Web服務(wù)器模塊，應(yīng)用服務(wù)器模塊和監(jiān)控器模塊三大結(jié)構(gòu)模塊組成。其中Web服務(wù)器模塊中分為平臺(tái)的顯示部分和邏輯實(shí)現(xiàn)