基于視覺(jué)與力控的機(jī)器人操作手在硬盤(pán)裝配上的應(yīng)用.pdf

1、當(dāng)今，為適應(yīng)更高的工業(yè)生產(chǎn)要求，許多設(shè)備制造商都致力于提高自身系統(tǒng)的速度與精度。大多數(shù)的封裝任務(wù)不僅需要視覺(jué)輔助定位,而且需要測(cè)量機(jī)器人操作手的末端與物體之間產(chǎn)生的作用力大小。本文主要致力于研究機(jī)器操作手的視覺(jué)定位算法和力位控制,并結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)，將其應(yīng)用在精密的硬盤(pán)裝配中。
　　在視覺(jué)定位方面，本文將通用的圖像處理算法進(jìn)行組合,對(duì)圓的檢測(cè)方法進(jìn)行了優(yōu)化并將其應(yīng)用在硬盤(pán)裝配的定位上。以此來(lái)驗(yàn)證算法速度、精度和可靠性。
　　首先

2、,用Tsai的方法對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。比較了兩種定位算法,并提出了兩步定位法,提高了標(biāo)定的速度與精度。從相機(jī)模型的誤差分析可知，標(biāo)定的誤差在允許范圍內(nèi)。
　　其次，用霍夫圓變換對(duì)硬盤(pán)零件中的圓形中心位置進(jìn)行精確定位。在保持原有精度的情況下，為提高檢測(cè)速度，本文采用了區(qū)域分割及輪廓鏈碼表的方法。
　　對(duì)機(jī)器人控制器的參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，對(duì)力控對(duì)象進(jìn)行建模，采用基于位置的外部力控方式對(duì)機(jī)器人操作手進(jìn)行力位控制。
　　通過(guò)對(duì)硬盤(pán)裝