基于Visionscqpe的工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)在空調(diào)裝配中的應(yīng)用.pdf

1、實(shí)現(xiàn)空調(diào)生產(chǎn)全自動(dòng)化是近幾年來(lái)許多空調(diào)生產(chǎn)廠家所追求的目標(biāo)，提高空調(diào)生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，不僅可以提高空調(diào)生產(chǎn)和裝配的效率，還可以大大降低工人的勞動(dòng)程度和提高空調(diào)產(chǎn)品質(zhì)量，從而降低企業(yè)的生產(chǎn)成本。而在實(shí)現(xiàn)空調(diào)生產(chǎn)全自動(dòng)化的路上，有一個(gè)較大的障礙——空調(diào)壓縮機(jī)與底板的裝配問(wèn)題。由于空調(diào)壓縮機(jī)形狀不規(guī)則、重量較重，空調(diào)底板定位困難等原因，壓縮機(jī)與底板的自動(dòng)裝配難以實(shí)現(xiàn)，壓縮機(jī)與底板的裝配一般都是由人工來(lái)完成。
　　為了解決空調(diào)壓縮機(jī)與底板

2、自動(dòng)裝配的問(wèn)題，本文首次把視覺(jué)定位的方法應(yīng)用到空調(diào)的自動(dòng)裝配中，設(shè)計(jì)了工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)，采用工業(yè)機(jī)器人加視覺(jué)定位的方法實(shí)現(xiàn)了空調(diào)壓縮機(jī)與底板的自動(dòng)裝配。此系統(tǒng)主要在MicrosoftVisual Studio2010開(kāi)發(fā)平臺(tái)上，使用Visual Basic作為開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，利用美國(guó)Microscan公司的Visionscape視覺(jué)開(kāi)發(fā)軟件來(lái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。Visionscape視覺(jué)開(kāi)發(fā)軟件在工業(yè)視覺(jué)研究應(yīng)用上已經(jīng)比較廣泛，主要應(yīng)用于汽車(chē)組裝

3、線上的自動(dòng)化視覺(jué)檢測(cè)與零件追溯、工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中標(biāo)簽的辨識(shí)、工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的產(chǎn)品缺陷識(shí)別等。本文詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理和過(guò)程，并對(duì)系統(tǒng)中涉及到的關(guān)鍵問(wèn)題和技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，完成的主要工作有以下幾個(gè)方面。
　　(1)工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)的整體布局設(shè)計(jì)。這個(gè)部分主要對(duì)系統(tǒng)的搭建、系統(tǒng)工作流程以及系統(tǒng)主要硬件組成和選型進(jìn)行了研究，完成了機(jī)器人視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)的搭建，選擇了系統(tǒng)合適的硬件組成。
　　(2)相機(jī)

4、的標(biāo)定。對(duì)相機(jī)標(biāo)定的基本原理與方法進(jìn)行了研究，并介紹了相機(jī)標(biāo)定中各種坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，提出了適合本系統(tǒng)的相機(jī)標(biāo)定的方法，并對(duì)其原理進(jìn)行了說(shuō)明。最后通過(guò)Visonscape視覺(jué)軟件和標(biāo)定軟件的應(yīng)用，完成了本文的相機(jī)標(biāo)定的工作，得到了相關(guān)的相機(jī)標(biāo)定文件。
　　(3)系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)。對(duì)系統(tǒng)的核心組成—系統(tǒng)軟件部分，進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì);經(jīng)過(guò)對(duì)機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程進(jìn)行分析，完成了機(jī)器人運(yùn)行軌跡的規(guī)劃和機(jī)器人運(yùn)行程序的設(shè)計(jì);重點(diǎn)研究了壓縮機(jī)與底

5、板識(shí)別定位的方法，通過(guò)對(duì)Visionscape視覺(jué)軟件的應(yīng)用，分別設(shè)計(jì)了壓縮機(jī)和底板的識(shí)別定位程序;設(shè)計(jì)了壓縮機(jī)與底板的對(duì)位算法，通過(guò)對(duì)位算法的應(yīng)用和對(duì)Visionscape視覺(jué)軟件進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，完成了壓縮機(jī)與底板的對(duì)位程序;在介紹了機(jī)器人的二次開(kāi)發(fā)函數(shù)庫(kù)后，完成了機(jī)器人和計(jì)算機(jī)的通訊程序。
　　(4)系統(tǒng)運(yùn)行測(cè)試。對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行的測(cè)試進(jìn)行了介紹，詳細(xì)介紹了系統(tǒng)在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)的具體過(guò)程。對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的定位誤差進(jìn)行了