6-DOF串聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)分析與仿真.pdf

1、在對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案進(jìn)行設(shè)計(jì)和擬定時(shí)，通常都要考慮如何才能達(dá)到機(jī)器人的最佳性能。國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)如何評(píng)定機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能的好壞給與了的關(guān)注和研究。從1971年Vinogrador提出的工作角概念一直到1991年C．Gosselin和J．Angeles提出的基于Jacobian矩陣的全域性能指標(biāo)，所有研究都局限在速度性能指標(biāo)的討論，對(duì)于加速度分析僅僅刻畫了機(jī)器人在加速度為零時(shí)的局部動(dòng)態(tài)性能，尚不能滿足開發(fā)高速度、高精度機(jī)器人的要求。本文

2、利用一種全新的動(dòng)力學(xué)全域性能指標(biāo)對(duì)6-DOF串聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能進(jìn)行分析和評(píng)價(jià)。 本文首先介紹了機(jī)構(gòu)的位姿描述、齊次變換、影響系數(shù)概念以及一種新的6-DOF串聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。然后，根據(jù)影響系數(shù)法分別建立了Stanford機(jī)器人和Motoman機(jī)器人的Jacobian矩陣和Hessian矩陣，利用6-DOF串聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)全域性能指標(biāo)對(duì)這兩個(gè)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)分析。由于機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)由Jacobian矩陣