6-DOF工業(yè)機(jī)器人的工作空間與靈巧性分析及其應(yīng)用.pdf_第1頁
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1、大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是目前我國制造業(yè)轉(zhuǎn)型的關(guān)鍵。然而，與發(fā)達(dá)國家相比，我國六關(guān)節(jié)軸（6-DOF）工業(yè)機(jī)器人占比不足6％且多應(yīng)用于精度所需不高的場(chǎng)合。工作空間與靈巧性是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的重要指標(biāo)，也是對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制的基礎(chǔ)。尚未見到針對(duì)常見6-DOF工業(yè)機(jī)器人工作空間與靈巧性分析及其應(yīng)用開展的系統(tǒng)、通用的研究。本文針對(duì)三款有代表性的6-DOF工業(yè)機(jī)器人，對(duì)其工作空間與靈巧性的分析及其應(yīng)用開展系統(tǒng)研究，并且研究的方法可應(yīng)用于任意6-D

2、OF工業(yè)機(jī)器人上。
　　首先，對(duì)IRB6650S、UR5、Stanford這三款有代表性且構(gòu)形不同的工業(yè)機(jī)器人，采用D-H建模方法，建立了正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；采用Newton Laphson迭代法為6-DOF工業(yè)機(jī)器人建立了通用的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。
　　其次，用MATLAB編程實(shí)現(xiàn)了基于蒙特卡羅算法的工作空間分析與基于服務(wù)球理論的靈活度、靈活工作空間和靈活姿態(tài)空間的分析。以工作空間與靈巧性為指標(biāo)，對(duì)比評(píng)價(jià)了不同構(gòu)形與尺寸參數(shù)對(duì)工業(yè)機(jī)器

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