5-UPS-PRPU并聯(lián)機(jī)床工件定位系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、本文對一種新型五自由度并聯(lián)立式數(shù)控機(jī)床的工件坐標(biāo)系的定位原則和規(guī)劃算法進(jìn)行了比較全面和系統(tǒng)的分析與研究。 介紹了這種新型并聯(lián)機(jī)床的工件坐標(biāo)系利用定位矢量定位的方法和數(shù)控機(jī)床工件定位的一般原則，即數(shù)控機(jī)床的精度原則和可加工原則，利用綜合誤差系數(shù)性能指標(biāo)和機(jī)床雅克比矩陣靈巧度性能指標(biāo)(綜合誤差敏感度，誤差方向敏感度和絕對誤差敏感度)，在分析影響機(jī)床作業(yè)空間的各種因素的基礎(chǔ)上，搜索出機(jī)床的基準(zhǔn)位形。 利用刀具基準(zhǔn)矢量，刀位文件

2、形心矢量和初始定位矢量的概念以及基于機(jī)床坐標(biāo)系下的刀具基準(zhǔn)矢量和基于工件坐標(biāo)系下的刀位文件形心矢量及兩坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，來確定初始定位矢量。介紹一種求解工件坐標(biāo)系相對于機(jī)床坐標(biāo)系傳輸矩陣的簡易算法，并詳細(xì)闡述了利用刀位文件轉(zhuǎn)化為動平臺位姿的過程，用以驗證機(jī)床動平臺是否在作業(yè)空間內(nèi)。 將定位規(guī)劃歸結(jié)為一個有約束的非線性優(yōu)化問題，并給出具體的優(yōu)化方程，采用一種改進(jìn)的復(fù)合形法，利用求出的初始定位矢量構(gòu)造出初始復(fù)合形，將綜合誤差度作