基于分形修正PID算法的彈上舵機(jī)控制器研究.pdf_第1頁(yè)
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1、針對(duì)某型號(hào)彈上舵機(jī)采用的小型稀土力矩電機(jī)與諧波減速器的組合方案，本文設(shè)計(jì)了一種組合式分段控制算法。該算法考慮到諧波傳動(dòng)在一定的尺度范圍內(nèi)具有參數(shù)自相似性的特點(diǎn)，利用線性模型與分形模型所表達(dá)的規(guī)律性之間存在的固有互補(bǔ)性，在精調(diào)部分采用基于分形幾何度量變化率特征修正的增量PID控制器。 本文在硬件系統(tǒng)搭建方面，制定了分兩步走的方案。第一階段為設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)以MCIJ+FPGA為核心基于LISB2.0通信總線的單路舵機(jī)控制系統(tǒng)，目的是在進(jìn)行

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