移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中基于視覺系統(tǒng)的同時(shí)定位與制圖.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的研究涉及到自動(dòng)控制理論，計(jì)算機(jī)技術(shù)，模式識(shí)別以及人工智能等許多學(xué)科，這些學(xué)科的飛速發(fā)展為移動(dòng)機(jī)器人的研究帶來(lái)新的動(dòng)力。隨著激光測(cè)距儀和其它先進(jìn)傳感器在移動(dòng)機(jī)器人研究中的廣泛應(yīng)用，移動(dòng)機(jī)器人的研究越來(lái)越受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的普遍重視，取得了很多驚人的成果。
　　智能移動(dòng)機(jī)器人是一種在復(fù)雜環(huán)境下工作的具有自主反應(yīng)能力的機(jī)器人，其目的就是在沒有人干預(yù)下使機(jī)器人有目的地移動(dòng)并進(jìn)行特定的操作，完成特定的任務(wù)。移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與制圖(

2、SLAM)問題的研究是智能機(jī)器人領(lǐng)域的熱點(diǎn)問題之一。機(jī)器人同時(shí)定位與制圖是機(jī)器人在未知環(huán)境中行走的先決條件，是實(shí)現(xiàn)其智能化的關(guān)鍵步驟。
　　移動(dòng)機(jī)器人的工作環(huán)境可分為室外環(huán)境和室內(nèi)環(huán)境，本文主要針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在室內(nèi)環(huán)境下的同時(shí)定位與制圖進(jìn)行研究。本文首先回顧了 SLAM技術(shù)的發(fā)展，分析了已有的SLAM的算法和存在的問題，詳細(xì)闡述了定位和制圖的不同實(shí)現(xiàn)方法。在過去二十年多里，基于聲納和里程計(jì)等傳感器的SLAM已趨于成熟，但是它們遠(yuǎn)遠(yuǎn)