基于模糊邏輯的溫室機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)溫室機(jī)器人相對于傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)械能更好的適應(yīng)生物技術(shù)的新發(fā)展，國內(nèi)外都在進(jìn)行農(nóng)業(yè)溫室機(jī)器人的研究?，F(xiàn)有溫室機(jī)器人的研究多是直接引用已有工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)，忽略了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境復(fù)雜、勞動(dòng)對象個(gè)體差異大等特點(diǎn)，實(shí)際上溫室環(huán)境對溫室機(jī)器人的要求遠(yuǎn)高于工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境對機(jī)器人的要求。如何根據(jù)農(nóng)田環(huán)境的特點(diǎn)和不確定性進(jìn)行控制是開發(fā)溫室機(jī)器人的首要問題。溫室機(jī)器人控制技術(shù)的本質(zhì)就是根據(jù)行進(jìn)中存在的問題開發(fā)適應(yīng)溫室復(fù)雜環(huán)境的行進(jìn)路線控制技術(shù)，它直接影響了

2、農(nóng)業(yè)機(jī)器人的作業(yè)效果，也是本文研究的重點(diǎn)。 本文以溫室移動(dòng)機(jī)器人為研究對象，詳細(xì)了解溫室機(jī)器人的基本概念和分類，國內(nèi)外研究的發(fā)展概況，當(dāng)前主要研究的問題與關(guān)鍵技術(shù)以及發(fā)展趨勢與應(yīng)用前景；通過分析移動(dòng)機(jī)器人的輪系機(jī)構(gòu)和腿系結(jié)構(gòu)，選擇了本文行走機(jī)構(gòu)類型；并對溫室機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了分析，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；在對溫室機(jī)器人建模及運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)上，研究溫室移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制方法，并進(jìn)行了仿真，著重分析了溫室機(jī)器人的避障規(guī)劃，保證了