基于模糊PID控制的4-SPS-CS并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的研究.pdf

1、相比于串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人具有運(yùn)動(dòng)慣量小、無累積誤差、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定緊湊、承載力強(qiáng)等眾多優(yōu)點(diǎn)，因而得到學(xué)術(shù)界和工業(yè)界的廣泛關(guān)注，逐漸成為研究熱點(diǎn)。本文針對4-SPS/CS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。具體內(nèi)容如下：
　　通過對4-SPS/CS并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，給出了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的逆解，求出了雅可比矩陣，為后面做準(zhǔn)備。運(yùn)用Lagrange方法，將機(jī)構(gòu)分為動(dòng)平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)支鏈和恰約束從動(dòng)支鏈3部分，分別進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，

2、建立了動(dòng)力學(xué)方程。
　　通過分析PID控制和模糊控制的原理和特點(diǎn)，結(jié)合兩種控制方法的優(yōu)點(diǎn)，建立了模糊PID控制器，并在模糊PID+力償控制算法的基礎(chǔ)上建立了位置控制系統(tǒng)。
　　應(yīng)用Matlab中的SimMechanics模塊完成了該并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)模型建立，通過Simulink模塊建立了該并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的仿真模型，并對位置控制系統(tǒng)進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真，驗(yàn)證了控制策略的有效性，能夠保證該機(jī)構(gòu)位置控制的精確性。
　　最