基于模糊PID控制的4-SPS-CS并聯(lián)機器人運動控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、相比于串聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人具有運動慣量小、無累積誤差、結構穩(wěn)定緊湊、承載力強等眾多優(yōu)點，因而得到學術界和工業(yè)界的廣泛關注，逐漸成為研究熱點。本文針對4-SPS/CS并聯(lián)機器人的運動學、動力學和控制系統(tǒng)進行了研究。具體內容如下：
　　通過對4-SPS/CS并聯(lián)機器人進行運動學分析，給出了運動學方程的逆解，求出了雅可比矩陣，為后面做準備。運用Lagrange方法，將機構分為動平臺、驅動支鏈和恰約束從動支鏈3部分，分別進行動力學分析，

2、建立了動力學方程。
　　通過分析PID控制和模糊控制的原理和特點，結合兩種控制方法的優(yōu)點，建立了模糊PID控制器，并在模糊PID+力償控制算法的基礎上建立了位置控制系統(tǒng)。
　　應用Matlab中的SimMechanics模塊完成了該并聯(lián)機器人的機械結構模型建立，通過Simulink模塊建立了該并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的仿真模型，并對位置控制系統(tǒng)進行了計算機仿真，驗證了控制策略的有效性，能夠保證該機構位置控制的精確性。
　　最

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