自主機器人全局定位系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、自主機器人足球比賽是近年來在國際上興起的一項高科技競賽活動，它是當前機器人領(lǐng)域的一個研究熱點，它融合了信息、自動化、通訊、機電一體化和人工智能等關(guān)鍵技術(shù)，同時為相關(guān)領(lǐng)域內(nèi)的理論研究提供了一個良好的實驗和測試平臺。 在足球機器人系統(tǒng)中，全局定位子系統(tǒng)是一個不可或缺的部分，它是整個體系的感知機構(gòu)和導(dǎo)航地圖。就目前現(xiàn)狀來說，定位系統(tǒng)是足球機器人系統(tǒng)中策略子系統(tǒng)的信息來源。它的主要任務(wù)是實時對比賽場地的進行捕捉，然后經(jīng)過對圖像進行一系列

2、分析、處理和辨識，從而獲得場地上目標對象(比賽的機器人和足球，球門門柱)的狀態(tài)信息，并通過定位算法進行定位，形成感知圖式，并將這些信息提供給策略子系統(tǒng)進行分析、決策作用。 足球機器人全局定位系統(tǒng)研究實際上是計算機熱門的一個研究方向，屬于實時的標定目標的地圖系統(tǒng)，其處理的對象是彩色圖像，要求準確地識別目標對象，并要滿足激烈對抗中高實時性的要求，同時必須適應(yīng)不同的光照變化。其對于計算機視覺理論體系的研究和相關(guān)技術(shù)的具體實踐都具有重要

3、的意義。 立足于對RoboCup中型機器人全局定位子系統(tǒng)的設(shè)計開發(fā)，著重于實際系統(tǒng)的具體構(gòu)建，力圖建立一個初步的全局定位感知圖式系統(tǒng)，研究方法上采用理論學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上以實踐為主的方式。其工作主要包括如下幾個方面： ①介紹仿人智能控制理論，圖式理論，基于圖式理論的仿人智能控制理論； ②對現(xiàn)有自主機器人視覺定位方法進行了總結(jié)和歸納分析； ③開發(fā)了機器人基于仿人智能控制理論的運動控制器，用于檢驗我們的定位方法；