機器人足球系統(tǒng)改進與實現(xiàn)的研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高科技對抗活動，是把高科技和人們喜愛的足球運動結(jié)合在一起的產(chǎn)物，是集機器人學(xué)、智能控制、無線通訊、圖像處理、機械學(xué)等多種學(xué)科和技術(shù)于一體的綜合性產(chǎn)物。 本文以Mirosot5對5小型組機器人足球系統(tǒng)為研究平臺，首先介紹了足球機器人的研究歷史以及現(xiàn)狀，然后對機器人足球系統(tǒng)的決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)以及小車子系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及設(shè)計方法進行了研究，對其存在的問題進行了剖析，并且提

2、出了改進的方法。本文工作的主要研究內(nèi)容包括： 首先，設(shè)計并實現(xiàn)了一個新的視覺算法，解決了機器人足球系統(tǒng)目前存在的目標(biāo)識別困難問題，提出了按機器人假想尺寸避免碰撞的方法，對機器人只需識別隊標(biāo)，從而大大減少了顏色樣本，減小了圖像處理的難度，提高了目標(biāo)辨識的準(zhǔn)確性。 其次，發(fā)現(xiàn)了視覺系統(tǒng)存在一種新的誤差，并給出了校正方法；發(fā)現(xiàn)了一種由于偏心矩導(dǎo)致的運動誤差，也給出了校正的方法。 再次，分析設(shè)計了機器人的各種行為，并給系