水面無人艇傾覆恢復系統(tǒng)分析及仿真研究.pdf

1、水面無人艇以其速度快、機動性高、自主性強等優(yōu)點將取代人類而涉足一些人類力量承受范圍之外的高消耗、高危險性領域。面對人類涉足甚少而又復雜多變的作業(yè)環(huán)境，水面無人艇必須依靠其自控能力、對環(huán)境的應變能力以及自適應能力才能獨立生存。
　　 然而，無人艇實際作業(yè)環(huán)境是變化多端的，要應對的情況也不能100％完全預料。一旦無人艇對環(huán)境的變化把握有誤或者未能及時做出正確響應則有可能導致傾覆的嚴重后果。為了達到不沉的目的，水面無人艇一般都設計為水

2、密艇，本文則在不沉的基礎上對水面無人艇的抗傾覆性進行研究。
　　 本文首先對其水密甲板進行了合理設計，然后對無人艇傾覆恢復機理進行系統(tǒng)分析，構建出無人艇傾覆恢復系統(tǒng)物理模型，最終設計出無人艇傾覆恢復系統(tǒng)的實現(xiàn)方案。
　　 為了檢驗方案的可行性與正確性，本文擇優(yōu)選擇其中方案之一，構建出加裝有傾覆恢復系統(tǒng)的水面無人艇虛擬對象，并將該對象置于虛擬水面環(huán)境中進行了一系列傾覆恢復仿真實驗。從仿真實驗的結果可以看出，此無人艇傾覆恢復