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文檔簡介
1、二十世紀九十年代,隨著全球定位系統(tǒng)的應(yīng)用,更遠距離、更高帶寬的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的出現(xiàn)以及計算機和電子技術(shù)的高速發(fā)展,人類開始開發(fā)和測試更加復雜的水面無人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)系統(tǒng)。隨著水面無人艇自主控制能力的不斷增強,水面無人艇的應(yīng)用越來越多、人們對水面無人艇的工作要求也越來越高、水面無人艇的工作環(huán)境也變得越來越復雜。如何應(yīng)對復雜環(huán)境給水面無人艇智能系統(tǒng)帶來的挑戰(zhàn),就成為了當今水面無人艇研究領(lǐng)域亟
2、待解決的問題??勺冏灾骺刂品椒ㄗ鳛橐环N可以將人類和機器智能結(jié)合起來提高自主控制系統(tǒng)智能的有效方法,受到了越來越多的學者關(guān)注。
本文研究了一種二維的可變自主控制等級劃分依據(jù),并應(yīng)用于水面無人艇的自主控制等級劃分。以水面無人艇在未知海洋環(huán)境下的障礙物規(guī)避任務(wù)為例,探討了水面無人艇自主控制等級評估方法的實現(xiàn)。建立了一套評價水面無人艇性能、環(huán)境復雜度和用戶狀態(tài)的評估指標體系,用于水面無人艇自主控制等級的評估。提出了一種多屬性決策方法,
3、該方法先用層次分析法進行決策指標的選擇和層次結(jié)構(gòu)的構(gòu)建,再用概率排序輸入矩陣方法確定決策指標的權(quán)重,最后使用逼近理想解方法的思想給出了一種最佳決策方案的選擇方法,即AHP-PRIM-TOPSIS決策方法,簡稱APT決策方法,并應(yīng)用于水面無人艇的自主控制等級評估之中。本文還給出了一套評價水面無人艇障礙物規(guī)避任務(wù)效果的指標體系,用于任務(wù)結(jié)束后對水面無人艇的性能進行評價。
最后使用VisualC++6.0實現(xiàn)了本文給出的自主控制等級
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