基于AHP的協(xié)作式并聯(lián)機(jī)床模糊綜合評(píng)價(jià)及仿真分析.pdf

1、該論文提出了一種新的數(shù)控機(jī)床概念模型——協(xié)作式并聯(lián)機(jī)床(CPM).協(xié)作式并聯(lián)機(jī)床是虛擬軸機(jī)床和并聯(lián)機(jī)床的革新與發(fā)展,是高速高效高柔性加工設(shè)備的一個(gè)新的發(fā)展方向.協(xié)作式并聯(lián)機(jī)床的基本原理就是將機(jī)床的操作任務(wù)分解為位置加工任務(wù)和方向加工任務(wù),以便實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面的加工.位置加工任務(wù)和方向加工任務(wù)分別通過機(jī)床的位置機(jī)構(gòu)和姿態(tài)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn).位置機(jī)構(gòu)控制著末端操作器(通常為刀具)的位置,而姿態(tài)機(jī)構(gòu)則控制著被加工工件的姿態(tài).協(xié)作式并聯(lián)機(jī)床的位置機(jī)構(gòu)和姿態(tài)

2、機(jī)構(gòu)分別由兩個(gè)三自由度并聯(lián)機(jī)器人來(lái)構(gòu)成.在協(xié)作式并聯(lián)機(jī)床概念模型設(shè)計(jì)階段,機(jī)床的構(gòu)型設(shè)計(jì)就成了首要任務(wù).該文首先根據(jù)3自由度并聯(lián)機(jī)器人的構(gòu)型原理列出了一系列具有3條支鏈和4條支鏈的3自由度并聯(lián)機(jī)器人,然后根據(jù)一定的選型準(zhǔn)則進(jìn)行初步篩選.接著對(duì)選出的幾種位置機(jī)構(gòu)和姿態(tài)機(jī)構(gòu)的性能進(jìn)行詳細(xì)的對(duì)比分析.隨后,作者根據(jù)層次分析法基本原理和模糊數(shù)學(xué)的相關(guān)理論建立了一個(gè)基于AHP的多目標(biāo)、多層次模糊綜合評(píng)價(jià)模型.然后根據(jù)該模型的建模方法建立了關(guān)于協(xié)作