濕噴機(jī)器人無線遙控系統(tǒng)的研究.pdf

1、混凝土濕式噴漿較干式噴漿具有粉塵少、回彈小、強度高的顯著特點，但隨著濕噴代替干噴的工藝進(jìn)步也發(fā)現(xiàn)濕噴過程工人的勞動強度較大的不利影響，為此采用機(jī)械手代替人工混凝土噴漿能夠大幅度減輕工人的勞動強度。
　　本文以一種采用電液比例控制的機(jī)器人為控制對象，針對其對各個功能的要求以及煤礦井下的工作特點確定了濕噴機(jī)器人的遙控操作方案。本文在硬件方面利用51單片機(jī)與nRF403收發(fā)芯片為核心構(gòu)成了無線信號發(fā)射與接收的硬件電路。設(shè)計了51單片機(jī)的

2、接口電路，利用無線收發(fā)芯片nRF403，來實現(xiàn)控制信號的發(fā)送、傳輸與接收，以及D/A轉(zhuǎn)換芯片DAC0832與單片機(jī)的接口電路。將接收到的無線信號經(jīng)處理器處理后經(jīng)信號放大、功率放大驅(qū)動比例多路閥完成對行走馬達(dá)和各關(guān)節(jié)手臂的無線遙控操作。在此基礎(chǔ)上開發(fā)了相應(yīng)的軟件，對接口電路設(shè)計相應(yīng)的應(yīng)用程序，對整個系統(tǒng)的控制流程進(jìn)行設(shè)計，以便高效率的執(zhí)行操作、完成各個任務(wù)的目的。
　　以液壓控制代替純電控制，減少耗能。研究了電液比例控制在濕噴機(jī)器人