移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的進(jìn)化控制理論及其系統(tǒng)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用研究.pdf

1、該博士學(xué)位論文在系統(tǒng)地考察了幾種典型的智能控制方法與理論(如遞階控制、專(zhuān)家控制、學(xué)習(xí)控制、神經(jīng)控制、模糊控制等)的思想起源、發(fā)展歷程、組成結(jié)構(gòu)以及實(shí)現(xiàn)方法和技術(shù)之后,將自然界存在的兩種基本調(diào)節(jié)機(jī)制--進(jìn)化與反饋有機(jī)地結(jié)合起來(lái),提出了一種新的智能控制方法--進(jìn)化控制,并對(duì)進(jìn)化控制理論展開(kāi)全面深入的研究.在綜合基于認(rèn)識(shí)的方法和基于行為的方法的基礎(chǔ)上,將進(jìn)化控制理論應(yīng)用到移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),研制開(kāi)發(fā)成功自主進(jìn)化導(dǎo)航機(jī)器人產(chǎn)品原

2、型,并應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)室環(huán)境運(yùn)行,運(yùn)行效果驗(yàn)證了研究人員提出的整套理論與方法的可行性、優(yōu)越性和實(shí)用性.全文共分六章,主要內(nèi)容和結(jié)論如下:第一章系統(tǒng)地總結(jié)了移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的研究現(xiàn)狀與存在的問(wèn)題,分析幾種智能控制方法的特點(diǎn),闡述了提出進(jìn)化控制的思想基礎(chǔ).在第二章中,提出了一種新的智能控制方法--進(jìn)化控制.第三章在進(jìn)化控制思想的基礎(chǔ)上,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的問(wèn)題進(jìn)行了深入研究.第四章中提出了一種實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航進(jìn)化控制的體系結(jié)構(gòu).第五章提