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文檔簡介
1、本文對3-RRRT并聯(lián)機器人的精度分析問題進行了比較深入的理論研究。 運用3-RRRT并聯(lián)機器人位置反解分析，建立了3-RRRT并聯(lián)機器人輸出位姿誤差反解的數(shù)學模型。提出了3-RRRT并聯(lián)機器人位姿誤差的分析方法。該反解模型的建模方法亦適用于其它并聯(lián)機器人及空間機構(gòu)的誤差分析；對于3-RRRT并聯(lián)機器人類似機構(gòu)及其演化構(gòu)型，給定各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差，應(yīng)用此反解模型可直接得出并聯(lián)機構(gòu)輸出位姿誤差，從理論上為定量分析各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對輸出位
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