3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、本文密切結(jié)合研制和開(kāi)發(fā)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的需要，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究，涉及插補(bǔ)算法、速度控制、數(shù)控系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)等內(nèi)容。 1)提出在操作空間內(nèi)將動(dòng)平臺(tái)軌跡在時(shí)間軸上離散，然后利用位置逆解將其轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)空間的離散點(diǎn)，最后利用PVT插補(bǔ)模式進(jìn)行精插補(bǔ)的二次插補(bǔ)方案。根據(jù)3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的軌跡控制特點(diǎn)對(duì)插補(bǔ)帶給系統(tǒng)的誤差進(jìn)行了估計(jì)。 2)研究了軌跡轉(zhuǎn)接的不同方式，實(shí)現(xiàn)了基于直線加減速

2、控制的速度過(guò)渡，分析了過(guò)渡段算法，并介紹了過(guò)渡段的數(shù)據(jù)處理過(guò)程。 3)依據(jù)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的思想，以“PC+PMAC”的控制思想構(gòu)造了系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。 4)在總體上介紹了數(shù)控系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)，以系統(tǒng)的觀點(diǎn)把3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的數(shù)控軟件系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)劃分，并依據(jù)劃分的結(jié)果構(gòu)造了軟件的各個(gè)模塊。 5)介紹了系統(tǒng)的各個(gè)模塊，分析了運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊和人機(jī)交互模塊的實(shí)現(xiàn)過(guò)程，并闡述了類(lèi)在人機(jī)交互中的實(shí)現(xiàn)。 6)根據(jù)Wind