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文檔簡介
1、本文對3—RRRT并聯(lián)機器人精度設計和運動學參數(shù)辨識作了比較深入的研究。主要涉及的內容有：
利用D—H法對3—RRRT并聯(lián)機器人機構進行了分析，并用解析的方法給出了該并聯(lián)機器人的8組位置反解，采用數(shù)值方法給出了該并聯(lián)機器人的位置正解。并利用MATLAB語言及其工具箱，驗證了該數(shù)學模型的正確性。同時分析了該機器人的零點誤差。
系統(tǒng)的研究了一種基于球桿儀檢測信息的并聯(lián)機器人運動學標定方法，分析了3—RRRT并聯(lián)機
2、器人的幾何誤差源，并建立了3—RRRT并聯(lián)機器人位姿誤差模型，將非線性問題轉化為線性化問題。通過該模型的建立，給出了該機器人誤差參數(shù)識別的算法，并進行了數(shù)值仿真，進一步分析了誤差參數(shù)識別的可行性。該方法也可用于其它并聯(lián)機構的運動學誤差參數(shù)識別。
利用SolidWorks和MATLAB中的SimMechanics工具箱建立3—RRRT并聯(lián)機器人的機構模型，并在SimMechanics環(huán)境下對機器人進行了運動學的動態(tài)仿真，同時
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