人工免疫系統(tǒng)在機(jī)器人足球技術(shù)中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著機(jī)器人系統(tǒng)在越來(lái)越多領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，多機(jī)器人的協(xié)作日益成為新的研究熱點(diǎn)問題。由于其實(shí)時(shí)性、動(dòng)態(tài)環(huán)境和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等要求，機(jī)器人足球比賽成為驗(yàn)證多智能體協(xié)作技術(shù)的典型平臺(tái)，也成為了智能計(jì)算技術(shù)應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)問題。 人工免疫系統(tǒng)借鑒了生物機(jī)體的免疫原理，模擬生物的免疫過(guò)程，具有良好的分布性、記憶性、魯棒性、自適應(yīng)性和學(xué)習(xí)能力，與多智能體系統(tǒng)具有相似性。研究表明，使用免疫算法的優(yōu)良特性改進(jìn)機(jī)器人足球比賽策略是可行的。 以提高多

2、智能體的協(xié)作和學(xué)習(xí)能力為出發(fā)點(diǎn)，認(rèn)真分析了人工免疫算法在機(jī)器人足球仿真比賽平臺(tái)上的應(yīng)用，開展的研究工作如下： 首先，介紹了機(jī)器人足球的起源和發(fā)展，人工免疫的研究發(fā)展?fàn)顩r和人工免疫算法的原理和結(jié)構(gòu)，揭示了人工免疫系統(tǒng)與多智能系統(tǒng)之間的異同點(diǎn)。 其次，分析了基于差分驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人足球比賽的小車模型、以及小車的基本運(yùn)動(dòng)規(guī)律和運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)出了便于在多機(jī)器人協(xié)作中應(yīng)用的機(jī)器人動(dòng)作模型，并給出了實(shí)現(xiàn)算法。 再次，給出了基于免