人工免疫算法研究及在機(jī)器人位姿分析和誤差補(bǔ)償中的應(yīng)用.pdf

1、近代科學(xué)技術(shù)發(fā)展的顯著特點(diǎn)之一是生命科學(xué)與工程技術(shù)的相互交叉、相互滲透和相互促進(jìn)。眾所周知，生物免疫系統(tǒng)包含了許多信息處理機(jī)制，通過(guò)深入研究可以構(gòu)造出適合于多種復(fù)雜問(wèn)題的模型和算法，對(duì)實(shí)際的工程技術(shù)研究有重要的指導(dǎo)性意義。
　　本文在充分了解國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步研究了人工免疫算法的基本原理，提出了相應(yīng)的改進(jìn)算法并應(yīng)用于機(jī)器人位姿分析及其誤差補(bǔ)償。
　　首先，在充分研究人工免疫算法的基礎(chǔ)上，基于信息熵具有對(duì)不同隨機(jī)變

2、量之間的分布特性相近程度或差異信息進(jìn)行定量評(píng)價(jià)的特性，將信息熵引入人工免疫算法，用信息熵定量描述抗體的適應(yīng)度和濃度，克服了傳統(tǒng)的海明規(guī)則、連續(xù)r位匹配規(guī)則等方法缺乏實(shí)際物理意義，知識(shí)表達(dá)能力差的缺點(diǎn)。
　　其次，基于人工免疫算法具有隨機(jī)全局并行搜索的特性，將人工免疫算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合，設(shè)計(jì)了一種免疫神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以解決傳統(tǒng)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)易陷入局部收斂或未成熟收斂的問(wèn)題，利用人工免疫算法對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值進(jìn)行優(yōu)化，在確保神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)局部搜索的情