基于Internet網絡誘導滯后的扳手勁競賽控制系統研究.pdf

1、在傳統控制系統中引入Internet，將Internet作為數據傳輸介質，是基于現場總線的控制方式在控制理念上的延伸和發(fā)展，是目前自動控制理論研究的重點，是今后控制技術重要的發(fā)展方向。基于Internet的遠程控制構筑了真正意義上的遠程控制系統，逐步實現任何人在任何時間對位于任何地點的設備進行自動控制。該技術是自動控制理論與計算機及網絡技術的融合、是一門交叉學科的應用技術。 本文以網絡技術在控制系統設計中的實際應用為出發(fā)點，探討

2、了網絡控制系統設計思想，設計并開發(fā)了基于Internet扳手勁競賽控制系統(Arm WrestlingContest Control System，AWCCS)實驗平臺，從理論上和實現方法上對基于Internet的遠程控制進行了較系統的研究。 本課題的研究是針對基于Internet的控制系統中存在著網絡誘導產生的滯后問題展開。指出由Internet產生滯后時延，是導致被控系統不穩(wěn)定主要原因，進一步分析了。Internet網絡產生

3、時延滯后的原因和時延組成，并基于ICMP協議對網絡時延進行測量，分析了時延的分布特征。既然網絡誘導滯后是不可避免的，本文提出了采用補償器的方法解決滯后導致的性能惡化問題，提高控制系統的動態(tài)響應性能。由于網絡誘導時延是不確定的，隨機的，決定了補償器模型不能是一成不變，為了提高補償精度，在補償器的基礎上提出了一個改進補償方案--在線時延預測補償，采用加權時延預測算法在線預測網絡時延，該方法可以提高控制系統的整體性能。 為了更進一步的