GPS-DR-MM車載組合導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、本文完成的工作如下：1）分析了車載導(dǎo)航系統(tǒng)的分類、構(gòu)成、工作方式和工作原理，以及車載導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)具有的功能。2）研究了當(dāng)前用于車載導(dǎo)航的技術(shù)，重點(diǎn)研究了GPS、DR、MM技術(shù)的特點(diǎn)、工作原理、算法、誤差來(lái)源以及消除誤差的方法。3）研究了車載導(dǎo)航涉及到的各種坐標(biāo)系，給出了WGS-84坐標(biāo)系到北京54坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系到平面直角坐標(biāo)系及平面直角坐標(biāo)系到大地坐標(biāo)系間的變換方法和詳細(xì)計(jì)算公式。4）通過(guò)研究卡爾曼濾波理論的原理和算法，針對(duì)本

2、文提出的組合導(dǎo)航方案，建立了GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程，完成了自適應(yīng)聯(lián)合卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì)，并用MATLAB進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了此濾波器算法的正確性。5）研究了車載導(dǎo)航用電子地圖的功能、內(nèi)容和編碼方式，分析了三種基本地圖匹配方式及其缺陷后，選取了一種基于概率統(tǒng)計(jì)的地圖匹配算法，并給出了其詳細(xì)地圖匹配流程。6）在硬件和軟件方面設(shè)計(jì)出了車載GPS/DR/MM組合導(dǎo)航系統(tǒng)樣機(jī)。設(shè)計(jì)了車速傳感器和速率陀螺信號(hào)調(diào)理電路，實(shí)現(xiàn)了