新型三平移并聯(lián)機構結構參數(shù)優(yōu)化的研究.pdf

1、三維平動并聯(lián)機器人機構具有速度高、剛度大、精度高、動力性能好、驅動元件少、造價低和結構緊湊等優(yōu)點，有良好的應用前景，特別是分支相同、結構對稱、具有各向同性的對稱三維平動并聯(lián)機器人更具應用潛力，受到國內(nèi)外學者的廣泛關注。本文主要對新型三平移3-RCR并聯(lián)機構的結構參數(shù)優(yōu)化進行了深入的研究。 第一，對3-RCR并聯(lián)機構結構約束特征、位置解、奇異位形、工作空間進行了系統(tǒng)研究，為后面的參數(shù)優(yōu)化提供了一定的理論依據(jù)。 第二，分析了

2、機構結構參數(shù)對工作空間及運動性能的影響，分別以工作空間、靈巧度以及兩者的綜合作為優(yōu)化目標，采用遺傳算法運用MATLAB遺傳算法工具箱對結構參數(shù)進行了優(yōu)化設計，通過優(yōu)化前后數(shù)據(jù)和圖譜的對比分析驗證了優(yōu)化結果的可行性，為物理樣機的設計提供了合理的依據(jù)。 第三，對3-RCR并聯(lián)機構在平面雕刻機上的應用進行了有意義的探討，借助于計算機輔助設計軟件設計了虛擬樣機，并通過雕刻漢字“中國”進行仿真分析，驗證了該應用的可行性。 通過以上