迭代學(xué)習(xí)控制算法的研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制是一種新興控制技術(shù)，它在非線性、未知模型等系統(tǒng)的控制方面有著獨(dú)到優(yōu)勢(shì)，在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等具有重復(fù)運(yùn)行特性的領(lǐng)域有著非常好的應(yīng)用前景。因?yàn)槠浜?jiǎn)單而有效，近年來(lái)受到不少研究人員的關(guān)注，研究?jī)?nèi)容包括學(xué)習(xí)律的構(gòu)成、收斂性、魯棒性、初值及學(xué)習(xí)速度等問(wèn)題。 本文的主要工作包括以下幾個(gè)方面：論文首先介紹了線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)的一類PID型閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)算法，討論了這一算法的收斂性以及克服初始狀態(tài)誤差等擾動(dòng)的魯棒性。這一算法的優(yōu)

2、點(diǎn)體現(xiàn)在它的強(qiáng)魯棒性和快速的學(xué)習(xí)速度上。同時(shí)文中還給出了這一算法的仿真示例。然后，文章針對(duì)非線性離散時(shí)變系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)的迭代學(xué)習(xí)控制算法。在新控制算法中，除了在傳統(tǒng)算法基礎(chǔ)上增加了狀態(tài)補(bǔ)償外，還引用了小波變換來(lái)對(duì)跟蹤誤差進(jìn)行了濾波而沒(méi)有相位補(bǔ)償。利用該算法進(jìn)行學(xué)習(xí)控制，使系統(tǒng)的實(shí)際輸出能更好地收斂于系統(tǒng)的理想輸出。進(jìn)一步地，從理論上證明了新算法的收斂性，并給出了仿真結(jié)果。最后文章針對(duì)多輸入多輸出線性時(shí)變系統(tǒng)提出了