電液伺服系統(tǒng)的數字控制技術研究.pdf

1、隨著控制理論和計算機技術的發(fā)展，集液壓技術、計算機技術、控制理論于一體的電液伺服系統(tǒng)已在自動化領域中占有重要位置。電液伺服系統(tǒng)的數字控制由于其高精度、靈活的控制方式和良好的人機操作界面，逐步取代了模擬控制技術。當前，眾多的電液伺服系統(tǒng)需要由模擬控制向數字控制過渡，同時，新建的基于電液伺服系統(tǒng)的設備都要采用數字控制技術。本文正是在這樣的背景下，對閥控非對稱缸這種最常見的電液伺服系統(tǒng)的數字控制和補償方法開展的基礎研究。 本文首先在查

2、閱大量國內外有關文獻的基礎上，綜述了閥控缸系統(tǒng)的發(fā)展及非對稱缸系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析了閥控非對稱缸系統(tǒng)的特點，闡述了當前對非對稱缸系統(tǒng)的各種補償措施及各種措施的不足之處。針對閥控缸系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，對閥控非對稱缸液壓動力機構的負載流量和負載壓力作了探討，并在此基礎上，建立了閥控非對稱缸動力機構的數學模型，推導出系統(tǒng)的輸出位移、負載力及兩工作腔壓力的傳遞函數。分析了系統(tǒng)輸出位移在正反向運動的不對稱特性及換向瞬間的壓力躍變的產生原因。

3、文中在系統(tǒng)建模、頻域分析的基礎上，設計了數字PID控制器對位置閉環(huán)和力控系統(tǒng)進行校正，針對不同的幅值的方波信號和不同頻率的正弦信號進行了跟蹤，并將試驗結果進行了分析比較。針對對稱閥控制非對稱缸動力機構的非對稱性及壓力躍變問題，采用壓力反饋來提高系統(tǒng)的響應速度和穩(wěn)態(tài)精度，試驗結果證明采用壓力反饋能有效的提高系統(tǒng)的阻尼比。電液伺服系統(tǒng)本質上是一個非線性時變系統(tǒng)，應用線性化的方法建模的結果存在著較大的誤差，本文應用系統(tǒng)辨識理論，分別對系統(tǒng)位置