電液伺服系統(tǒng)的數(shù)字控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著控制理論和計算機技術(shù)的發(fā)展，集液壓技術(shù)、計算機技術(shù)、控制理論于一體的電液伺服系統(tǒng)已在自動化領(lǐng)域中占有重要位置。電液伺服系統(tǒng)的數(shù)字控制由于其高精度、靈活的控制方式和良好的人機操作界面，逐步取代了模擬控制技術(shù)。當(dāng)前，眾多的電液伺服系統(tǒng)需要由模擬控制向數(shù)字控制過渡，同時，新建的基于電液伺服系統(tǒng)的設(shè)備都要采用數(shù)字控制技術(shù)。本文正是在這樣的背景下，對閥控非對稱缸這種最常見的電液伺服系統(tǒng)的數(shù)字控制和補償方法開展的基礎(chǔ)研究。 本文首先在查

2、閱大量國內(nèi)外有關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，綜述了閥控缸系統(tǒng)的發(fā)展及非對稱缸系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析了閥控非對稱缸系統(tǒng)的特點，闡述了當(dāng)前對非對稱缸系統(tǒng)的各種補償措施及各種措施的不足之處。針對閥控缸系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，對閥控非對稱缸液壓動力機構(gòu)的負(fù)載流量和負(fù)載壓力作了探討，并在此基礎(chǔ)上，建立了閥控非對稱缸動力機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出系統(tǒng)的輸出位移、負(fù)載力及兩工作腔壓力的傳遞函數(shù)。分析了系統(tǒng)輸出位移在正反向運動的不對稱特性及換向瞬間的壓力躍變的產(chǎn)生原因。

3、文中在系統(tǒng)建模、頻域分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計了數(shù)字PID控制器對位置閉環(huán)和力控系統(tǒng)進(jìn)行校正，針對不同的幅值的方波信號和不同頻率的正弦信號進(jìn)行了跟蹤，并將試驗結(jié)果進(jìn)行了分析比較。針對對稱閥控制非對稱缸動力機構(gòu)的非對稱性及壓力躍變問題，采用壓力反饋來提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)態(tài)精度，試驗結(jié)果證明采用壓力反饋能有效的提高系統(tǒng)的阻尼比。電液伺服系統(tǒng)本質(zhì)上是一個非線性時變系統(tǒng)，應(yīng)用線性化的方法建模的結(jié)果存在著較大的誤差，本文應(yīng)用系統(tǒng)辨識理論，分別對系統(tǒng)位置