嵌入式工廠搬運小車數(shù)控系統(tǒng)的設計.pdf

1、基于PC的數(shù)控系統(tǒng)一般體積較大、功能較多，不能裝入體積嚴格要求的微型或小型系統(tǒng)內(nèi)，相對功能單一的簡單系統(tǒng)功能多余、成本過高。嵌入式系統(tǒng)以其小型、專用、易攜帶、可靠性高的特點，解決了基于PC的CNC的不足，為數(shù)控技術提供了一種靈活方便的、能夠嵌入工業(yè)系統(tǒng)內(nèi)部、在工業(yè)極端環(huán)境里連續(xù)長期穩(wěn)定可靠工作的微小型、廉價型控制系統(tǒng)。 本文介紹了基于ARM微控制器和μC/OS-II操作系統(tǒng)的嵌入式工廠搬運小車數(shù)控系統(tǒng)，以兩輪驅(qū)動小車為平臺，設計

2、了數(shù)控搬運小車路徑規(guī)劃和軌跡控制方法。研究了M16C 對運行軌跡進行精插補處理的方法，探討了相關最短路徑算法，并根據(jù)具體應用環(huán)境設計了一種通用高效的路徑規(guī)劃算法；在μC/GUI圖形用戶界面中，結合一個大型低壓配電倉庫內(nèi)部工序間搬運的例子進行了仿真。結果說明，路徑規(guī)劃和軌跡控制方法的正確性，系統(tǒng)在完成路徑規(guī)劃后，可解碼部分處理規(guī)劃出來的路徑代碼，并根據(jù)路徑代碼進行相應的插補計算，控制運行軌跡。本文設計并實現(xiàn)了一種嵌入式數(shù)控搬運小車平臺。搭