基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的AUV路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、AUV(自主式水下機(jī)器人)是一種進(jìn)行水下探測(cè)和海洋開(kāi)發(fā)的重要工具。路徑規(guī)劃技術(shù)是保證AUV安全完成任務(wù)的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文著重探討了模糊理論、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在A(yíng)UV路徑規(guī)劃中的應(yīng)用，并分別基于這上述理論提出了相應(yīng)的AUV路徑規(guī)劃方法。 本文首先論述了AUV的發(fā)展歷史以及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，詳細(xì)地分析了AUV路徑規(guī)劃的原理及常用于路徑規(guī)劃的幾種方法。研究了AUV的控制系統(tǒng)組成及AUV環(huán)境信息的獲取，并對(duì)AUV路徑規(guī)劃

2、運(yùn)動(dòng)進(jìn)行建模。 然后，簡(jiǎn)述了模糊控制理論以及模糊控制系統(tǒng)的組成，根據(jù)路徑規(guī)劃原理提出了基于模糊邏輯的AUV路徑規(guī)劃方法，并對(duì)其進(jìn)行了仿真，分析了此路徑規(guī)劃方法的優(yōu)缺點(diǎn)；研究了人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理及BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，根據(jù)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有較強(qiáng)的自學(xué)習(xí)和自適應(yīng)能力提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的路徑規(guī)劃方法，仿真驗(yàn)證了其可行性，并分析了此方法的不足之處。 最后，針對(duì)模糊邏輯系統(tǒng)具有很強(qiáng)的知識(shí)表達(dá)能力和邏輯推理能力，而人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有自學(xué)習(xí)