某型AUV全局路徑規(guī)劃技術研究.pdf

1、智能水下機器人(AUV)研究領域中的一個重要問題是全局路徑規(guī)劃，它的目標是在已知障礙物的環(huán)境中尋找一條從起始位置到達目標位置的無碰最短路徑。遺傳算法是一種模擬生物進化原理的優(yōu)化算法，而改進型遺傳算法針對遺傳算法易陷入局部最優(yōu)的不足，在標準遺傳算法基礎上加入了三個新的操作——復原、重構(gòu)和錄優(yōu)。使改進后的遺傳算法收斂于全局最優(yōu)a本論文的主要內(nèi)容就是研究改進型遺傳算法應用于智能水下機器人的全局路徑規(guī)劃中的問題。 在論文中，介紹了智能水

2、下機器人的發(fā)展概況和全局路徑規(guī)劃的研究背景及意義、解決全局路徑規(guī)劃的各種方法、遺傳算法的原理、概念以及特點。然后在標準遺傳算法路徑規(guī)劃方法的基礎上，引入了改進型遺傳算法，并進行了二維和三維全局路徑規(guī)劃的研究，其中，用柵格模型來構(gòu)造二維環(huán)境，同時采用改進了的遺傳算子進行規(guī)劃；用分層模型來構(gòu)造三維環(huán)境，利用自適應概率計算公式計算遺傳算子的概率。最后在水下機器人仿真系統(tǒng)中進行了聯(lián)調(diào)仿真驗證，驗證了算法的有效性，并進行了算法性能分析，在相同的工