基于氣浮臺的交會對接仿真控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、伴隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展以及人類探索太空步伐的進行，外層太空的國際戰(zhàn)略地位就顯得日益重要起來，空間的交會對接技術(shù)已經(jīng)成為了在太空中建立大型的空間站以及完成空間操作的必不可少的任務(wù)，交會對接地面試驗平臺是驗證交會對接任務(wù)近程階段制導(dǎo)與控制策略重要而有效的手段。
　　本文主要工作是實現(xiàn)了五自由度交會對接氣浮仿真臺的軟硬件功能，并且設(shè)計了相應(yīng)的姿態(tài)和位移控制器。
　　首先，設(shè)計了基于TI公司的F2812 DSP芯片的氣浮臺控制系統(tǒng)

2、電路板，完成了以 nRF24L01為基礎(chǔ)的無線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計并輔助以 AT89S51單片機系統(tǒng)和地面工控機構(gòu)成的監(jiān)控系統(tǒng)，實現(xiàn)了系統(tǒng)硬件電氣平臺的搭建。
　　其次，根據(jù)所設(shè)計的硬件系統(tǒng)和所要完成的交會對接任務(wù)需要，利用C/C++語言，實現(xiàn)了基于DSP、單片機以及地面工控計算機的軟件程序設(shè)計，并分別對程序的各個子模塊進行了可行性測試，而且對整個軟件系統(tǒng)做了初步的整體調(diào)試。
　　最后，根據(jù)姿態(tài)控制的任務(wù)要求，結(jié)合羅德里格參數(shù)方法設(shè)計了