基于交會(huì)對(duì)接仿真平臺(tái)的位姿測(cè)量系統(tǒng)研究.pdf

1、兩個(gè)航天器在空間實(shí)現(xiàn)交會(huì)對(duì)接是一項(xiàng)高難度航天技術(shù)，而相對(duì)位姿測(cè)量技術(shù)更是交會(huì)對(duì)接過(guò)程中的關(guān)鍵技術(shù)。隨著空間交會(huì)對(duì)接技術(shù)的發(fā)展，航天器的相對(duì)位姿的測(cè)量顯得尤為重要。本文系統(tǒng)的研究了視覺(jué)測(cè)量中的攝像機(jī)標(biāo)定、圖像特征提取、相對(duì)位姿測(cè)量等技術(shù)。完成了相對(duì)位姿測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，通過(guò)對(duì)仿真平臺(tái)實(shí)際實(shí)驗(yàn)中數(shù)據(jù)的檢測(cè)，驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)的測(cè)量系統(tǒng)的可行性。
　　本文研究了機(jī)器視覺(jué)中的相機(jī)模型和成像模型，根據(jù) CCD相機(jī)成像原理，分析了相機(jī)標(biāo)定技術(shù)

2、在視覺(jué)測(cè)量中的重要性，詳細(xì)介紹了較為穩(wěn)定和靈活的張氏標(biāo)定算法，并利模板進(jìn)行相機(jī)的標(biāo)定，標(biāo)定效果較好，為整個(gè)測(cè)量系統(tǒng)后續(xù)的特征點(diǎn)提取和坐標(biāo)求取提供了精度依據(jù)。
　　從實(shí)際需求出發(fā)，系統(tǒng)研究了的種子填充算法、特征點(diǎn)坐標(biāo)提取算法、單目位姿測(cè)量算法、雙目位姿測(cè)量算法，最后確定了較為快速的改進(jìn)種子填充算法和對(duì)特征點(diǎn)需求較少的POSIT算法應(yīng)用到視覺(jué)位姿測(cè)量中，保證了位姿計(jì)算的精度和計(jì)算效率。利用實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有設(shè)備和平臺(tái)，進(jìn)行了整個(gè)測(cè)量系統(tǒng)的軟件