HIFU（高強度聚焦超聲）探頭的運動控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、高強度聚焦超聲(High Intensity Focused Ultrasound，HIFU)是近年來發(fā)展較快的無創(chuàng)腫瘤治療技術。機械運動控制系統(tǒng)是HIFU系統(tǒng)的關鍵部分。 本文針對當前集中式HIFU運動控制定位精度低、抗干擾能力差、不易擴展的缺點和不足。設計了HIFU治療機的傳動結構并組建了分布式伺服系統(tǒng)。針對HIFU治療機的整體結構和傳動原理進行了探討。結合本機構的特點對于關鍵硬件的選用依據(jù)及具體用法作了分析。為本課題中的運

2、動控制研究奠定了基礎。 改進了當前HIFU系統(tǒng)在機械傳動機構的結構，增強了機械傳動機構的定位的精確性、可靠性。本文設計了分布式的運動控制器，在選定微處理器的基礎上設計實現(xiàn)了電源模塊、HIFU總線模塊、I/O驅動模塊、限位控制模塊。同時對上下位機間的通訊協(xié)議進行研究，制訂了詳細的控制協(xié)議并加以軟件實現(xiàn)。簡述了HIFU治療機的軟件控制流程，然后從實時多任務管理的角度，介紹了軟件的模塊設計和實現(xiàn)。給出了測試結果和分析。 通過實

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