家用保安機(jī)器人智能充電系統(tǒng)的研究.pdf

1、現(xiàn)在家用服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展日新月異，作為家用服務(wù)機(jī)器人發(fā)展的重要分支—保安機(jī)器人的發(fā)展也呈現(xiàn)了良好的趨勢。但是對于保安機(jī)器人這種需要不間斷地移動作業(yè)的機(jī)器人，持續(xù)電能是其工作極其重要的部分。沒有電能，保安機(jī)器人將無法工作。但是現(xiàn)在保安機(jī)器人大都采用可充電電池供電，供電時(shí)間和供電量都受到了較大的限制，這個(gè)問題成為了家用保安機(jī)器人發(fā)展亟待解決的瓶頸問題。鑒于此，本文主要對家用保安機(jī)器人的智能充電系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　首先結(jié)合對國內(nèi)外智能

2、充電技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行分析和研究，提出了智能充電系統(tǒng)的充電方法——基于里程計(jì)軌跡計(jì)算的對接和基于激光導(dǎo)引信號的漫游方式對接，并且對每一種對接策略的對接范圍、對接要求以及對接精度等參數(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的分析和討論，為整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了技術(shù)依據(jù)。
　　本文中智能充電系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想是機(jī)械系統(tǒng)和導(dǎo)航系統(tǒng)兩者有機(jī)配合，共同作用，避免對單個(gè)系統(tǒng)的過分依賴。從這種設(shè)計(jì)的思想出發(fā)，機(jī)械系統(tǒng)主要設(shè)計(jì)了位移誤差引導(dǎo)模塊、角度誤差引導(dǎo)模塊，通過機(jī)械的引導(dǎo)系

3、統(tǒng)來消除由于導(dǎo)航系統(tǒng)誤差、機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)誤差所帶來的軌跡誤差。另外機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)還包括了緩沖器的設(shè)計(jì)、正位結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)以及電極模塊的設(shè)計(jì)。
　　在導(dǎo)航對中系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，采用了激光導(dǎo)引信號和無線數(shù)據(jù)發(fā)射接收模塊相互結(jié)合的辦法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的導(dǎo)航，硬件電路的設(shè)計(jì)與機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了良好的配合。另外在機(jī)器人硬件電路的設(shè)計(jì)中，還包括了電源管理模塊的設(shè)計(jì)、機(jī)器人停止電路的設(shè)計(jì)等。
　　最后，本文和家用保安機(jī)器人本體進(jìn)行了裝配調(diào)試，分