家用保安機器人智能充電系統(tǒng)的研究.pdf

1、現(xiàn)在家用服務(wù)機器人的發(fā)展日新月異，作為家用服務(wù)機器人發(fā)展的重要分支—保安機器人的發(fā)展也呈現(xiàn)了良好的趨勢。但是對于保安機器人這種需要不間斷地移動作業(yè)的機器人，持續(xù)電能是其工作極其重要的部分。沒有電能，保安機器人將無法工作。但是現(xiàn)在保安機器人大都采用可充電電池供電，供電時間和供電量都受到了較大的限制，這個問題成為了家用保安機器人發(fā)展亟待解決的瓶頸問題。鑒于此，本文主要對家用保安機器人的智能充電系統(tǒng)進行了研究。
　　首先結(jié)合對國內(nèi)外智能

2、充電技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀進行分析和研究，提出了智能充電系統(tǒng)的充電方法——基于里程計軌跡計算的對接和基于激光導引信號的漫游方式對接，并且對每一種對接策略的對接范圍、對接要求以及對接精度等參數(shù)進行了詳細的分析和討論，為整個系統(tǒng)的設(shè)計提供了技術(shù)依據(jù)。
　　本文中智能充電系統(tǒng)的設(shè)計思想是機械系統(tǒng)和導航系統(tǒng)兩者有機配合，共同作用，避免對單個系統(tǒng)的過分依賴。從這種設(shè)計的思想出發(fā)，機械系統(tǒng)主要設(shè)計了位移誤差引導模塊、角度誤差引導模塊，通過機械的引導系

3、統(tǒng)來消除由于導航系統(tǒng)誤差、機器人運動系統(tǒng)誤差所帶來的軌跡誤差。另外機械系統(tǒng)的設(shè)計還包括了緩沖器的設(shè)計、正位結(jié)構(gòu)的設(shè)計以及電極模塊的設(shè)計。
　　在導航對中系統(tǒng)的設(shè)計中，采用了激光導引信號和無線數(shù)據(jù)發(fā)射接收模塊相互結(jié)合的辦法，實現(xiàn)了機器人的導航，硬件電路的設(shè)計與機器人的機械系統(tǒng)實現(xiàn)了良好的配合。另外在機器人硬件電路的設(shè)計中，還包括了電源管理模塊的設(shè)計、機器人停止電路的設(shè)計等。
　　最后，本文和家用保安機器人本體進行了裝配調(diào)試，分