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文檔簡介
1、交流位置伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。在交流位置伺服系統(tǒng)中,干擾是影響系統(tǒng)性能的主要因素,主要有以下幾個來源:(1)辨識得到的名義模型與實際被控對象間的誤差、系統(tǒng)運行過程中參數(shù)的變化和系統(tǒng)建模過程忽略的結(jié)構(gòu)性不確定因素,如非線性摩擦(靜摩擦和庫侖摩擦)等;(2)系統(tǒng)在運行過程中受到的諸如負(fù)載突變、工作環(huán)境的變化等外部干擾。 本文研究在基于三相異步電機的交流位置伺服系統(tǒng)中如何有效地觀測和補償上述干擾。首先建立了異步電動機的動態(tài)
2、數(shù)學(xué)模型,進而介紹了矢量控制的基本原理。在此基礎(chǔ)上分別設(shè)計了由電流環(huán)和位置環(huán)構(gòu)成的雙閉環(huán)位置伺服系統(tǒng),以及由電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)構(gòu)成的三環(huán)位置伺服系統(tǒng)。采用了傳統(tǒng)的PID控制結(jié)合干擾觀測器(Disturbance observer,DOB)的控制方式對交流位置伺服系統(tǒng)中的干擾加以抑制。 介紹了DOB的基本思想、設(shè)計原則和方法。分析了整個位置伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和DOB的穩(wěn)定性問題,根據(jù)勞思一赫爾維茲判據(jù)得出了系統(tǒng)穩(wěn)定和DOB穩(wěn)定的
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